سپس، معادلات حرکت با کمک رابطه زیر به دست میآیند: d dt ( ∂L ∂˙q)– ∂L ∂q = τ d d t ( ∂ L ∂ q ˙) – ∂ L ∂ q = τ. که در آن، q =[θ1,θ2]T q = [ θ 1, θ 2] T بردار موقعیت و سرعت زاویهای است و τ τ بردار گشتاورهای اعمالی توسط موتورها در دو مفصل است. پس از مرتبسازی جملات، معادلات حرکت را میتوان به صورت ...